工業(yè)機(jī)器人服務(wù)人類生產(chǎn)
從20世紀(jì)50年代開(kāi)始，工業(yè)機(jī)器人就在人類生產(chǎn)中有了最初的應(yīng)用：基于伺服系統(tǒng)的相關(guān)靈感，工程師JosephF. Englberger與GeorgeDevol共同開(kāi)發(fā)了一臺(tái)名為Unimate的工業(yè)機(jī)器人，并應(yīng)用于通用汽車的生產(chǎn)車間，完成撿拾、放置的重復(fù)工作，自此，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)開(kāi)始蓬勃發(fā)展，在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域代替人類完成很多繁重、重復(fù)的流程性作業(yè)。( 《中國(guó)制造2025 – 高檔數(shù)控機(jī)床和機(jī)器人》，2018年5月，楊正澤，山東科學(xué)技術(shù)出版社。)越來(lái)越多種類和功能的工業(yè)機(jī)器人，開(kāi)始被設(shè)計(jì)制造出來(lái)并服務(wù)于人類的生產(chǎn)。
伴隨著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的不斷升級(jí)、以及功能的不斷豐富，擁有更多的軸向，可以賦予機(jī)器人更多的靈活度，以及增加機(jī)器人的工作范圍，固而現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人除了各旋轉(zhuǎn)軸外，還增加了第七軸，也常被稱為工業(yè)機(jī)器人的“行走系統(tǒng)”或“行走軸”。工業(yè)機(jī)器人的第七軸通常是由導(dǎo)軌系統(tǒng)構(gòu)成，采取地軸或天軸的方式，負(fù)載機(jī)器人或工作臺(tái)，實(shí)現(xiàn)“行走”的功能。由于在整個(gè)系統(tǒng)中，第七軸處于較為“根基”的部位，并起到承載的作用，其制造和調(diào)整精度以及穩(wěn)定性，就在一定程度上影響到整個(gè)機(jī)器人工作系統(tǒng)的工作精度和狀態(tài)。故而，對(duì)于工業(yè)機(jī)器人第七軸的制造和調(diào)整精度往往有著極高的標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)其檢測(cè)需求也非常嚴(yán)苛– 需要使用微米級(jí)高精密檢測(cè)手段，對(duì)其導(dǎo)軌的直線度、平行度，以及結(jié)合導(dǎo)軌間的高差進(jìn)行綜合評(píng)價(jià)，從而確保整套系統(tǒng)工作的流暢性和穩(wěn)定性。
激光跟蹤儀，作為大尺寸精密測(cè)量的代表性儀器，已被越來(lái)越廣泛地應(yīng)用于各制造領(lǐng)域。其具有可以在大尺度范圍內(nèi)以微米級(jí)別的測(cè)量精度對(duì)待測(cè)目標(biāo)實(shí)施3D/6D精準(zhǔn)測(cè)量的檢測(cè)能力，已在各制造領(lǐng)域的測(cè)量檢測(cè)環(huán)節(jié)中得到充分驗(yàn)證。激光跟蹤儀對(duì)于導(dǎo)軌直線度、平行度的檢測(cè)，快速高效。只需將其架設(shè)在待測(cè)導(dǎo)軌周邊合適的位置，使用靶球配合其實(shí)現(xiàn)導(dǎo)軌數(shù)據(jù)的采集，即可在測(cè)量軟件中自動(dòng)分析出所需檢測(cè)數(shù)據(jù)并出具報(bào)告。測(cè)量時(shí)，操作者手持激光跟蹤儀SMR靶球，跟蹤儀會(huì)射出激光至靶球中心鎖定并實(shí)時(shí)跟蹤靶球位置；操作者使用靶球觸碰待測(cè)位置并短暫停留，跟蹤儀即會(huì)高速采集該點(diǎn)的空間位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并反饋至測(cè)量軟件進(jìn)行分析。具體操作，我們將結(jié)合以下使用API品牌Radian激光跟蹤儀對(duì)某型號(hào)工業(yè)機(jī)器人第七軸導(dǎo)軌進(jìn)行檢測(cè)和調(diào)整的應(yīng)用實(shí)例圖文，分步解析。
2、對(duì)于導(dǎo)軌平行度的檢測(cè)分析與導(dǎo)軌直線度的檢測(cè)類似，依以上步驟分別采集兩條導(dǎo)軌的數(shù)據(jù)，即可在軟件中根據(jù)數(shù)據(jù)自動(dòng)計(jì)算分析出兩導(dǎo)軌間平行度的誤差。
3.導(dǎo)軌現(xiàn)場(chǎng)調(diào)整與復(fù)測(cè)除精準(zhǔn)測(cè)量評(píng)價(jià)導(dǎo)軌直線度、平行度誤外，還可借助Radian激光跟蹤儀在現(xiàn)場(chǎng)實(shí)現(xiàn)對(duì)導(dǎo)軌的實(shí)時(shí)調(diào)整。操作者可將靶球穩(wěn)置于導(dǎo)軌后，呼出“調(diào)裝”功能。此時(shí)，Radian激光跟蹤儀可實(shí)時(shí)將靶球位置三維坐標(biāo)通過(guò)人機(jī)交互界面?zhèn)鬟f給操作者，并根據(jù)設(shè)定的范圍數(shù)據(jù)提示調(diào)整方向和幅值。
